Барлық жобалар
Unitree G1-ді биге үйрету
G1-дегі RL би саясаттары — соның ішінде дәстүрлі қазақ биі «Қара жорға».
- RL
- Motion Retargeting
- Sim-to-Real
- Isaac Lab
Шолу
Біз Unitree G1-ді билеуге үйреттік — соның ішінде иық қимылы мен қадам ырғағы ерекше дәстүрлі қазақ биі «Қара жорғаға».
Бишілердің жазбалары роботқа көшіріліп, нақты құрылғыда жұмыс істейтін сенімді RL саясаттарына айналдырылды.
Міндет
Би қимылдары гуманоидты тепе-теңдік пен айналдыру моментінің шегіне жақындатады.
«Қара жорғаның» мәнері қайта бейімдеу кезінде оңай жоғалатын нәзік иық пен қол қимылдарында.
Біздің тәсіл
Бишілердің эталондық қимылдарын жазып, мәнерді анықтайтын буындарды сақтай отырып G1 қаңқасына көшірдік.
Шынайы әлемге көшіру үшін орта рандомизациясымен Isaac Lab-та қимылды қайталау саясаттарын оқыттық.
Нақты роботта уақыт, музыкамен синхрондау және қауіпсіздік қорын реттедік.
Нәтижелер
- «Қара жорға» нақты G1-де орындалды (толтырғыш — оқиғаны немесе бейне сілтемесін қосыңыз)
- Жаңа хореографияларға арналған қайта бейімдеу және қайталау конвейері
Технологиялар
- Unitree G1
- Isaac Lab
- Isaac Sim
- PyTorch
- Motion capture
