SLAM және автономды навигация
Нақты ғимараттардағы аяқпен жүретін роботтарға арналған картаға түсіру, локализация және навигация.
- SLAM
- ROS 2
- Navigation
Шолу
Біз аяқпен жүретін роботтарға ғимараттың картасын жасауды, өзінің қайда екенін білуді және мақсатқа өздігінен жетуді үйреттік.
Стек Unitree Go2 және B2W сияқты төрт аяқты роботтарда және басында лидары бар гуманоидтарда жұмыс істейді.
Міндет
Аяқпен жүретін роботтар жүргенде дірілдеп, тербеледі, бұл лидар мен камера деректерін нашарлатады.
Нақты ғимараттарда шыны, баспалдақ, адамдар және орны ауыстырылатын жиһаз бар.
Біздің тәсіл
Картаны сақтау және қайта локализациялау мүмкіндігі бар, аяқпен жүруге бапталған лидарлық-инерциялық SLAM.
Аяқпен жүретін роботтар мен өтуге болатын бедерге бейімделген құн карталары бар ROS 2 Nav2 навигациясы.
Қарапайым тапсырма интерфейсі: картадан нүктелерді таңдаңыз — робот күзетеді немесе жеткізеді.
Нәтижелер
- Бірнеше бөлмелі ғимараттарда сенімді автономды күзет (толтырғыш — көрсеткіштерді қосыңыз)
- Unitree Go2, B2W және G1 арасында тек конфигурация арқылы ауысады
Технологиялар
- ROS 2
- Nav2
- Lidar SLAM
- Unitree Go2
- Unitree B2W
- C++
