Все проекты
SLAM и автономная навигация
Картографирование, локализация и навигация шагающих роботов в реальных зданиях.
- SLAM
- ROS 2
- Navigation
Обзор
Мы научили шагающих роботов строить карту здания, понимать, где они находятся, и самостоятельно доходить до цели.
Стек работает на четвероногих роботах Unitree Go2 и B2W, а также на гуманоидах с лидаром на голове.
Задача
При ходьбе шагающие роботы трясутся и раскачиваются, что ухудшает данные лидара и камер.
В реальных зданиях есть стекло, лестницы, люди и мебель, которую переставляют.
Наш подход
Лидарно-инерциальный SLAM, настроенный под шагающее движение, с сохранением карт и повторной локализацией.
Навигация ROS 2 Nav2 с картами стоимости, адаптированными под шагающих роботов и проходимый рельеф.
Простой интерфейс миссий: выберите точки на карте — и робот патрулирует или доставляет.
Результаты
- Надёжное автономное патрулирование в помещениях с несколькими комнатами (заглушка — добавьте метрики)
- Переносится между Unitree Go2, B2W и G1 только настройкой конфигурации
Технологии
- ROS 2
- Nav2
- Lidar SLAM
- Unitree Go2
- Unitree B2W
- C++
